Xenomai 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　Xenomaiは、多くのLinuxディストリビューションに実装でき、新しいKernelバージョンに対応できるハードリアルタイムシステムです。 ユーザー空間で、高いハードリアルタイム性能を持つアプリケーションの開発に活用できます。 特徴 ユーザ空間アプリケーションのハードリアルタイム処理をサポート Linux Kernel 2.4及び2.6をサポート 各種形態のAPI　Skinを選択可能 他システムからLinuxへのマイグレーションに利用できます POSIX,　Native,　VxWorks,　VRTX,　pSOS+,　μITRON,　RTAI,　RTDM サポー トアーキテクチャ ARM, Blackfin, Nios II, PowerPC (32/64bit) , x86(32/64bit) リアルタイムデバイスドライバー開発にRTDM （The Real-Time Driver Model）を利用可能 プロジェクト　 http://www.xenomai.org/ 性能情報　（レイテンシ情報 ワーストケースの統計値） Intel(R) Atom(TM)230 1.6GHz AMD(R) Athlon(TM)64 3200+ min (最小値) 9.5800 7.01800 first quartile (第一四分位値) 10.4370 7.33000 median (中央値) 10.7120 8.35400 third quartile (第三四分位値) 10.9740 11.06300 max (最大値) 20.7880 15.58900 mean (平均値) 11.0407 9.11673 std (標準偏差) 1.2235 1.82952 skewness (歪度) 2.3931 0.16036 kurtosis (尖度) 5.0500 -1.81940 レイテンシ測定ツール：Xenomai Testsuite - latency サンプリング周期：100μ秒 データ取得時間：6時間 値単位：μ秒 ※本データは、当社のPC環境での実行結果です。 関連する他プロジェクト RTnet [ Hard Real-Time Networking for Real-Time Linux ] Xenomai　アプリケーション実行環境例 サンプルプログラム・実行例　　　 ﾌｧｲﾙ名 使用API(Skin) 概　要 xeno_sample_01.c Native API 　２つのリアルタイム周期タスクを生成し、それぞれのタスクは一定周期でテキストデータを出力します。 ユーザ空間で実行し、Ctrl+c操作で終了します。 　　タスク　１：　500ms周期 　　タスク　２：　200ms周期 （RTLinuxFreeに添付の”frank”とのコード比較用） xeno_sample_02.c POSIX API sample01.cと同仕様。　 xeno_sample_03.c RTDM API RTDM：Real Time Driver Model パラレルポート（378H）の出力信号をコントロールします。　 実行中のパラレルポート信号状態 ( オシロスコープ画面コピー　CH1: Bit0 CH2:Bit1 ) 実行環境 CPU：Intel(R) Atom(TM) 230 1.6GHz Software: Ubuntu9.04 with Xenomai2.4.9.1 xeno_sample_04.c Native API ＋ RTDM API デジタル入出力I/Fボード（PCI)の出力信号をコントロールします。 実行中の出力信号状態 ( オシロスコープ画面コピー　CH1:Out1 CH2：Out2 ) 実行環境 CPU：AMD(R) Athlon(TM) 64 3200+ Software: Ubuntu9.10 with Xenomai2.4.10 DIO I/F Borad: 国内ボードメーカー製 xeno_sample_05.c Native API ＋ RTDM API アナログ入出力I/Fボード（PCI)の出力信号をコントロールします。 実行中のDA出力信号状態 ( オシロスコープ画面コピー　CH1:VOut1 ) 実行環境 AMD(R) Athlon(TM) 64 3200+ Software: Ubuntu9.10 with Xenomai2.4.10 AD/DA I/F Borad: 国内ボードメーカー製 ※RTDM　：　Real Time Driver Model

Copyright(C) 2009 M's Solution Inc. All Rights Reserved.